贴瓷砖机器人

导读：　贴瓷砖机器人(共7篇)[我爱发明]贴瓷砖机　瓷砖贴贴贴(发明人谢方生)[我爱发明] 20150428 瓷砖贴贴贴 本期视频主要内容： 贴瓷砖是一个既需要力气，又需要耐心的工作。一整天下来，腰手酸痛。在沈阳有一个叫谢方生的人，发明了贴瓷砖的机器，巧妙地解决了这个问题，让贴瓷砖成为一件轻松的工作。 （《我爱发明》 20150...

篇一 贴瓷砖机器人
[我爱发明]贴瓷砖机　瓷砖贴贴贴(发明人谢方生)

　　[我爱发明] 20150428 瓷砖贴贴贴

　　本期视频主要内容： 贴瓷砖是一个既需要力气，又需要耐心的工作。一整天下来，腰手酸痛。在沈阳有一个叫谢方生的人，发明了贴瓷砖的机器，巧妙地解决了这个问题，让贴瓷砖成为一件轻松的工作。 （《我爱发明》 20150428 瓷砖贴贴贴）

　　发明人联系方式：谢方生 13609823998

　　《瓷砖贴贴贴》：花絮在家庭装修的时候，贴瓷砖不仅要技术，还需要耐心。虽然有很多人觉得麻烦，却没有几个人想办法让这件事变得轻松。谢方生是个有心人，他喜欢机械，也喜欢电子，他用自己学的知识将贴瓷砖这件事变得简单。生活就需要这样的有心人，才会一点点发生改变。

　　

　　

　　

　　

篇二 贴瓷砖机器人
[我爱发明]砖头装卸车 砖头巧挪移(发明人商庆申)

　　[我爱发明] 20151203 砖头巧挪移

　　本期视频主要内容： 商庆申发明了一款自动装卸车，由遥控器操作液压系统，让整体车厢翻转90度，将铁叉深入砖块底部，利用加强梁将砖块和铁厢固定在一起，通过液压系统将车厢整体翻到运输车上，完成装料工作。 （《我爱发明》 20151203 砖头巧挪移）

　　发明人联系方式：商庆申　18905342379

　　发明摘要：自动整体装卸车，主要由车斗、底盘和驱动轮组成，底盘前后两侧分别连接一个车斗提升机构，车斗提升机构包括一个伸缩槽、设置在伸缩槽内的两个伸缩架以及连接在伸缩架下部的升降油缸，车斗提升机构的伸缩槽上固定连接一个车斗平移翻转油缸，底盘的四个角上分别设置一个立柱，立柱底部连接一个槽轮，车斗与底盘之间设置若干车斗移动槽架，底盘后部中间位置安装一个车门抽出油缸，底盘后侧连接的车斗提升机构的伸缩槽中间连接一个车体移位油缸。本实用新型装置实现了货物的自动装卸，大大降低了型材货物装卸的劳动强度，提高了货物的装卸效率，具有设计合理、使用方便和自动化程度高的优点。

　　

　　

　　

　　

篇三 贴瓷砖机器人
拼贴机器人

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拼贴机器人

作者：

来源：《娃娃乐园·3-7岁综合智能》2013年第06期

请你剪下第21面的图片贴在下图的空白处，制作一个机器人吧。

篇四 贴瓷砖机器人
嵌入式与机器人不得不说的故事

嵌入式系统在机器人控制中的应用

1嵌人式系统的简介

嵌入系统是指以应用为中心，以计算机技术为基础，软件硬件可剪裁，适应于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。它主要由嵌入微处理器、外围硬件设备、嵌人式操作系统以及用户应用软件等部分组成。用于实现对其它设备的控制、监视和管理等功能，它通常嵌人在主要设备中运行。

一个最小的嵌人式系统的基本组成为:

①一个用作引导的可用设施(工具)；

②一个具备内存管理，进程管理和定时器服务的LINUX微内核；

③一个初始进程；

④硬件的驱动程序；

⑤一个或几个应用进程以提供必要的应用功效。

嵌入式系统与普通的PC系统相比主要具有以下特点：

(1) 嵌入式系统功耗低，体积小，专用性强。嵌入式CPU工作在为特定用户群设计的系统中，能够把PC中许多板卡完成的任务集成到芯片内部，有利于嵌入式系统设计的小型化。

(2) 嵌入式系统中的软件一般固化在存储芯片或单片机本身中，以提高实行速度与系统可靠性。硬软件都必须高效设计，系统要精简，对软件代码质量要求很高。操作系统一般和软件集成在一起。

(3) 嵌入式系统开发需要专门的开发工具和开发环境。

2 嵌入式系统在机器人中的应用

不论是在工业控制中，还是在商业领域里，机器人技术都得到了广泛的应用。从用于生产加工的传统工业机器人到丰富大众生活的现代娱乐机器人，都与嵌入式系统密不可分。现有的大多数机器人，都采用单片机作为控制单元，以8位和16位最为常见，其处理速度较低，没有操作系统，无法实现丰富的多任务功能，系统的潜力没有得到充分的发掘和应用。 随着嵌入式控制器越来越微型化、功能化。机器人技术获得更大的发展机遇，无论从控制系统的结构还是机器人的智能程度方面都得到了很大的提高。以索尼的机器狗为代表的智能机器宠物是最典型的嵌入式机器人控制系统，除了能够实现复杂的运动功能，它还具有图像识别、语音处理等高级人机交互功能，它可以模仿动物的表情和运动行为。火星车也是一

个典型例子，这个价值10亿美金的技术高度密集移动机器人，采用的是VxWorks操作系统，它可以在不与地球联系的情况下自主工作。下面从运动控制系统、远程控制、视频图像采集系统三个方面分析嵌入式系统在机器人中的应用情况。

2.1 运动控制系统

运动控制系统作为机器人控制技术的核心内容，更是受到越来越多的关注。控制系统性能直接关系到机器人的整体运动性能。运动控制系统主要用来完成信息融合和决策规划等任务实现机器人稳定控制。同时，运动控制系统通过CAN总线接收场外服务计算机的命令，并根据策略库进行决策，随后通过串口发送具体的行为控制指令，将机器人要执行的动作按规定的协议格式传送给驱动器，控制机器人的行为，集中体现了机器人的智能程度。

机器人的运动控制部分一般采用ARM系列来完成，下面以ARM7为例说明一下嵌入式与机器人的运动控制的关系。图2.1是ARM 7实现电机控制的框图，ARM 7通过串口接收数据，并根据定义好的串口相关通信协议对接收到的数据进行解析，得到各个电机的转向以及运动圈数，从而控制电机的转动，串口数据的接收是通过中断的方式来实现的。一旦有数据到达，就产生一次中断，在中断服务程序中，新发送过来的数据将被保存起来，并且设置标志位为真，用以通知主任务有新的数据到达，可以调用电机驱动程序来实现电机的运动。从而达到对机器人的运动进行控制。

图2.1 ARM 7实现电机控制框图

2.2 远程控制系统

远程控制机器人是指将机器人与internet连接，使得人们可以在任何地方通过浏览器访问机器人，实现对机器人的远程监视和控制。它以internet为构架，不仅降低了遥操作系统

的成本，也使机器人为越来越多的人们所熟悉和共享。

广义上讲，机器人是由计算机控制的自动化装置。而远程控制机器人则是接受远距离控制指令的机器人。这些指令一般来自受过培训的操作人员，操作人员在远程环境中操作并通过位置传感器、力传感器、视觉反馈等方式测量控制结果。

50年代人们开发了远程操作机械手并将其用Los Alamos的辐射区，从此便诞生了遥操作( teleoperation)。遥操作主要用于危险环境或人们不易到达的地区，如辐射区、地下采矿、水下运载和航空航天，目前又扩展到勘探、导弹部署和医疗等应用领域。在这一领域，NASA(美国国家航空航天局)是最大的研究组织之一1997年，NASA的火星旅居者(Mars Sojourner)远程控制机器人就已成功地应用于火星计划。机器人远程控制在空间探索、深海勘探和危险环境作业等领域具有不可替代的作用。科学技术的飞速发展和普及以及传输速度的不断提高为机器人远程控制提供了廉价而便捷的通讯手段。基于嵌入式实现机器人的远程控制进一步拓展了其应用范围，在远程医疗、设备共享和远程教学等方面显示了其优越性。

任何能连接上互联网的地方的用户，在远程用户端输入机器人控制命令后通过互联网传送到嵌入式系统对机器人进行控制，并且可以将机器人的运动轨迹做相应的反解，从而得到各个控制关节，即相应的电机的运动数据，这些数据通过互联网传送到近端控制中心ARM 9控制板上，通过它转发给实时控制板ARM7，ARM7就控制伺服驱动器让电机按预定的轨迹运动，从而实现机器人的远程控制。下图2.2是远程控制系统的框架图：

图2.2 远程控制系统框架图

远程用户端一个重要的功能是能实时地观看到机器人的运动姿态，所以一个视频客户端是必须的。基于服务器／客户端的模型，在ARM 9控制板上运行着视频服务器，该视频服务器与带USB接口的摄像头相连，摄像头实时地采集并联机器人的运动状态，并将采集到的图像编码，ARM 9控制板将经过编码压缩后图像数据通过以太网传送到远程客户端，远程客户端在接收到图像数据后经过解码、显示从而形成视频图像，用户也就可以观测到机器

人的运动状态。

ARM 9控制板是整个系统的核心，它扮演着系统的数据中心，控制中心的角色。一方面它将摄像头采集到的视频数据经过编码后，通过以太网发送到远程用户端；另一方面它将它还需要负责将远程用户端传送过来的控制命令解析并转发给ARM 7控制板并接收反馈信息。

2.3 视频图像采集系统

图像处理技术又称“机器视觉”，乃是将被测对象的图像作为信息的载体，从中提取有用的信息来达到测量的目的，具有非接触、高速、获得信息丰富等优点。机器人系统一般通过摄像头采集对象的图像信息，然后通过处理系统对采集到的图像进行数字化的处理和分析，根据检测要求可得到对象的特征信息，随后进一步对此进行判断并输出结果，使机器人做出正确的判断。

以象棋机器人为例说明嵌入式系统在视频监控系统方面的应用。象棋机器人作为娱乐机器人的一种，凝聚了图像识别与计算机视觉、人工智能、现代计算机技术和智能控制等技术，使人们在和它对弈中得以娱乐消遣。象棋机器人要对棋盘变化进行判断，然后做出相应的“对策”，这个过程要用到复杂的图像处理算法、棋步产生算法和运动规划算法。对于这些复杂的算法一般的微处理器是没法完成的，高性能数字信号处理器(DSP)和32位的ARM处理器能够解决这一问题。

象棋机器人首先需要利用CCD摄像头获得棋盘及棋盘上各个棋子位置的图像信息，然后对得到的图像进行处理得到各棋子的坐标信息，主处理器提取各棋子的坐标信息调用棋步产生程序产生合理的棋步．具体为所要移动棋子的坐标及该棋子移动到的目的坐标信息，下级从处理器得到这些棋子的坐标信息调用控制算法对机器人手臂进行运动规划控制机械臂完成棋子的移动动作。整个过程类似生物神经系统反射的产q|过程：感受器一传入神经一神经中枢一传出神经一效应器。依据模块化思想，整个系统可以分为三大功能模块：象棋机器人ARM控制模块、图像处理模块、机械臂运动控制模块。其中ARM控制模块相当于人的大脑，它作为神经中枢负责对系统进行总体控制；图像处理模块相当于感受器，通过CCD获得图像信息并进行处理，然后将处理的结果传递给ARM控制模块；运动控制模块相当于效应器，接到ARM控制器的运动命令后，响应命令控制机械作相应的运动。

3 嵌入式系统在机器人应用中的发展趋势

随着网络技术的日益成熟，支持网络功能的嵌入式产品将得到越来越广泛的应用，这不仅将成为嵌入式系统发展的一个热点，也将是机器人技术的一个研究热点，基于嵌入式系统

的机器人技术的未来的研究有以下几点趋势：

(1) 高集成度、低功耗、小型化。随着嵌入式系统的微型化、智能化，机器人将朝着高智能化、高集成度、小型化方向发展；

(2) 提供方便、快捷的人机界面。嵌入式系统被广泛使用，主要原因是它的多媒体人机界面的方便、快捷，这将使机器人的操作更加方便快捷、人性化；

(3) 远程控制必成为趋势。

4总结

嵌入式系统在机器人控制系统中起到了极为重要的作用，特别是在运动控制、视频图像采集、传送和显示与监测方面起到了很重要的作用；是整个控制系统的实时性、正确性得到保证的关键。在嵌入式技术的支持以及多媒体网络技术的支持下，对机器人进行远程控制与监测将会成为现实，并且随着嵌入式系统以及多媒体网络技术的进一步发展，机器人技术将会有着更广阔的发展空间。

篇五 贴瓷砖机器人
贴片机器人工作原理

贴片机器人工作原理

随着电子技术与信息产业的飞跃发展，在电子产品的生产过程中，电子装联的技术装备已从原来的劳力密集型的手工机械操作转为技术密集型的自动化电子装联系统。SMT技术的出现从根本上改了传统的电装生产形式，成为现代电子装配技术一个新的里程碑。 SMT 是一项综合技术；贴片机是SMT生产线中极其关键的设备之一。贴片机器人生产厂家—深圳广晟德技术人员带大家了解下贴片机器人工作原理：

一、三星贴片机器人

SLM100

星贴片机SLM100实现了单一供料器同时拾取方案(Solution)的世界第一款LED专用贴片机-SLM100 Series!

三星贴片机SLM100产品说明：

1、单一供料器同时拾取方案，世界最快的LED生产系统;

2、贴装速度：Chip 39K CPH(最佳条件);

3、可处理的元器件：0603(0201 inch)～□32㎜(元器件高度H=8.5㎜)。

二、三星贴片机器人

SM482

SM482是在高速贴片机SM471的平台基础上针对异型元器件对应能力进行强化的，配有1个悬臂6个轴杆的泛用机，最大可贴装□55mm IC，支持Polygon识别方案，并且针对形状复杂的异型元器件提供最优的解决方案。

三星SM482贴片机使用说明：

1. 对600-1200mm以上PCB板贴片分两段一次性贴装完成，无需人工取板后再次贴装。

2. 600-1200mmPCB长度可调整。

3. LED贴片模式与原贴片机模式可自动切换。

4. 贴片速度及贴片元件范围与原贴片机一致。

5. 体积小（380*120*120mm），不占有任何空间，直接集成在原贴片机中。

6. 对原贴片机的机械、软件、线路等不作任何改动，无缝集成。

三、三星贴片机

SM481

三星贴片机SM481是在高速贴片机SM471的平台基础上针对VISION系统进行强化的同级设备中速度最快的设备，它配有1个悬臂10个轴杆，新型飞行相机及适用了最优化的吸料/贴装动作，从而实现了同级产品中世界最快速度39,000CPH。另，可对应最小0402元器件到最大□42mm IC，并且通过适用电动供料器，提高了实际生产性及贴装品质。

三星SM481贴片机详细参数：【贴瓷砖机器人】

1、型号 SM481

2、对中方式 飞行视觉+固定视觉(选配)【贴瓷砖机器人】

3、轴的数量 10轴*1台架

4、贴装速度 0603 39000(最佳条件)

5、贴装精度 chip ±50um@3ó/chip QFP ±30um@3ó/chip

6、元件范围 飞行视觉 0402-□16mmIC BGA CSP 球距0.4

四、 三星贴片机【贴瓷砖机器人】

SM471

三星贴片机SM471是一款高速Chip贴片机，SM471是每个贴装头部配有10个轴杆并适用双悬臂，新型飞行相机的高性能贴片机，SM471高速机可实现世界同级产品中的最高速度75000CPH。另，0402Chip ~ □14mm均可基本对应，且通过适用高速.高精度电动供料器，提高了实际生产性及贴装品质。

三星贴片机SM471的双轨系统：

通过采用送板时间“ZERO”化先进先出方式的shuttle in-let轨道，将PCB传送时间最小化，实现了实际生产性的极大化，另外根据生产特性，支持多种贴装生产模式。

贴片机器人的工作原理：

一、贴片机器人是机-电-光以及计算机控制技术的综合体。它通过吸取-位移-定位-放置等功能，实现了将SMD元件快速而准确地贴装到PCB板所指定的焊盘位置。

二、贴片机器人由机架、x-y运动机构(滚珠丝杆、直线导轨、驱动电机)、贴装头、元器件供料器、PCB承载机构、器件对中检测装置、计算机控制系统组成，整机的运动主要由x-y运动机构来实现，通过滚珠丝杆传递动力、由滚动直线导轨运动副实现定向的运动，这样的传动形式不仅其自身的运动阻力小、结构紧凑，而且较高的运动精度有力地保证了各元件的贴装位置精度。

三、贴片机器人在重要部件如贴装主轴、动/静镜头、吸嘴座、送料器上进行了Mark标识。机器视觉能自动求出这些Mark中心系统坐标，建立贴片机系统坐标系和PCB、贴装元件坐标系之间的转换关系，计算得出贴片机的运动精确坐标;贴装头根据导入的贴装元件的封装类型、元件编号等参数到相应的位置抓取吸嘴、吸取元件;静镜头依照视觉处理程序对吸取元件进行检测、识别与对中;对中完成后贴装头将元件贴装到PCB上预定的位置。这一系列元件识别、对中、检测和贴装的动作都是工控机根据相应指令获取相关的数据后指令控制系统自动完成。

篇六 贴瓷砖机器人
智能家居机器人

篇七 贴瓷砖机器人
机器人品牌集合

机器人品牌集合 1． ABB （瑞典，瑞士）在工业焊接，搬运，涂胶，喷涂是非常广泛. 2． Adept

（美国）在视觉机器人里是比较好的，用于物料分拣比较酷. 3． Fanuc 法那科 (日本)在数

控应用比较广泛 4． OTC (日本） 弧焊控制器还不错 5． Kuka 库卡（德国）工业焊接，

搬运，涂胶，喷涂是顶级的 6． MOTORMAN，YASKAWA 安川（ 日本）工业焊接，搬运

不错. 7． Nachi 不二越 (日本) 在汽车厂机器人电阻电领域用得比较多，有专用的 点焊程序，不二越那智机器人点焊速度快 8． Panasonic松下 (日本)在中国走的是低端路

线，主要是靠焊机持平机器人。 9． Yamaha （日本）单轴以及到4轴机器手.电子组装

10． DENSO 电装（日本）丰田旗下 双轴到六轴机器手 11． ＭＩＴＳＵＢＩＳＨＩ 三

菱 有做六轴机器手 12． IAI （日本） 单轴以及到4轴机器手 13． 柯马（意大利） 菲

亚特旗下 14． 新松（沈阳自动化所） 国产开始研发6轴,五轴进入市场不成熟. 15． DASA

多伺（韩国）单轴到多轴 16． GRYPHONE （英国） 做演示教学 17． Hyundai 现代（韩

国）比较少 18． Honda 本田(日本) 开发人形机器人. 19． Kawasaki 川崎重工（日本）

在中国市场的普及率较低，几百台的样子吧，日姿企业之外很少会用到川崎机器人

20． flexlink（瑞典） 21． STAUBLI 史陶比尔 法国在喷涂和电子行业用得较多．六轴机

器人重复精确度0.002mm． 22． Schmoll （德国）不详细 23． Rob (德国) 资料比较少

24． CRS （加拿大 ） 用于自动化控制系统 25.ROBOSTAR，韩国品牌，走低端路线，价

格便宜，用松下伺服马达。自己开发控制器。

机器人品牌分析2007-12-26 08:41 机器人品牌市场调查分析

一. 德国（杜尔）涂装机器人，是杜尔公司德国有名的涂装设备厂专门为身涂装线量身制

做的。因杜尔主要从事涂装设备制造，此机器人只应用在杜尔自己安装的涂装线上，目前不

涉及其他领域。虽然在整个机器人市场占有份额非常少，但是在涂装领域由于杜尔的顾客一

般是全球知名的汽车制造工厂，所以杜尔涂装机器人是相当有地位的。单机价格（200万以

上） 二. 德国（KUKA）工业机器人是全球顶级的机器人制造厂商.主要业机器人重型机

器人生产。 1.此品牌的机器人主要应用领域：焊接和搬运现在目前没有涉及涂装领域。

2..主要客户欧洲各大汽车制造厂.在欧洲汽车制造厂，车身焊接机器人应用和生产现场物流

转运机器人市场份额占80%以上，由于此机器人价格比较高，在中国汽车制造市场占有率还

非常少。 3.单机价格（150万上） 三. 瑞典（ABB）工业机器人，世界五大机器人品

牌之一， 1.主要应用领域：焊接、搬运、涂装、涂胶。 2.主要市场（世界各地）优点：

ABB公司在高低压电控方面技术实力非常强，机器人手臂长适合大小型产品生产加工。机器

人型号多应用领域广，机器人占有率世界排名第2位。缺点：人机亲和力差此涂装机器人，

只有全英文的操作系统界面，（不具备中文操作界面系统）操作不便；机器人手腕采用中空

柔性手腕上下左右摆幅角度最大只有90度，做不了复杂动作如（360度旋转）.不适应一些

异形的工件如（车灯装饰圈、反射镜）它主要是针对：一些表面没有不规则的形状的产品涂

装而设计的.如 汽车整车涂装、汽车外饰件涂装（保险杠）、汽车内饰件涂装（仪表盘）以

及IT笔记本电脑外壳涂装。 3单机价格（95—120万之间） 四 日本安川（YASKAWA）

工业机器人，世界五大机器人品牌之一，市场占有率牌名第一。 1.主要应用领域焊接、涂

装、搬运、电子、组装、等。此机器人应用领域最宽品种最为齐全。 2.主要市场（世界

各地）优点：此机器人工作运转时速度快灵活、稳定；可做复杂动作（如连续多个360度旋

转）、人机亲和力强，操作系统具备（中文、英文、日文）三种语言界面，操纵起来比较简

单实用。缺点：由于手腕三关节使用的是三个精密齿轮滚动型手腕运转时声音比（ABB的中

空柔性手腕）要大一些，运转2年以后手腕部位要添加气化润滑油保养。 3单机价格（80

—90万） 五 日本（法拉克）工业机器人.五大机器人品牌之一。 1.主要应用领域：

焊接、搬运；目前也开始涉及涂装和电子组装市场。 2.主要市场（亚洲）优点：机器人体积比较小，动作灵活，人机亲和力强，操作系统具备（中文、日文、英文等界面）缺点：小问题比较多工作的时候容易（报警、死机、和数据丢失） 3单机价格在（80—90万之间） 六 日本（川崎）工业机器人。五大机器人品牌之一。主要从事重型机器人生产。 1．主要应用领域：焊接和搬运目前也开始涉及涂装。 2.主要市场（亚洲）优点：此机器人可靠性稳定性强，适合大工件生产。日系汽车整车厂 2014年中考冲刺综合复习指导北京地区试题 广东地区试题 江苏地区试题 焊接一般都采用。人机亲和力强具备（日文、中文、和英文）三个界面。缺点：速度和灵敏度比较差。在，最快只能以1.1米每秒的速度运做。 3.单机价格在（80—90）万左右。 七 由于目前机器人生产现在还处于世界高端技术行列，机器人运转时可靠性能强，稳定性能强的机器人品牌可供挑选的少。机器人制造商主要集中在欧洲和日本，其中欧系的机器人价格比日系要高，没有专门为中国制定的中文操作系统。日系的机器人价格都差不多在同等价位，以目前我们公司需要采用的机器人其中安川的（YASKAWA）机器人在各方面表现都比较优异，其中有许多日本、台湾、和国内的车灯厂如：（小糸、斯坦雷、帝宝、大亿、唯能、哈星）等同行车灯生产厂家都先后采用这品牌的机器人。我建议用这个品牌的机器人比较物超所值。 调查分析人：魏小伟

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